Silverware クイックスタート

ここでは、Silverwareというファームウェアについての情報を要約・翻訳して紹介いたします。
EachineE011c等の既製品のファームウェアをSilverwareに書き換える（フラッシュする）ことによって、ファクトリーファームウェアにはない機能が追加されます。特に有効な機能はアクロモードの追加です。コンフィグファイルの設定を変更することで、動作やアクロ・レベルモードの切り替えなど、好みに調整できます。

silverwareを使用する利点

• サポートされたtinywhoop、クアッド用に既に調整されています
• アクロモードを練習するのに、1万円以上かかる機体を買う必要がなくなります。4～5000円ほどで作れます。
• 常に開発が進んでおり、新しい機能が追加されています

準備～Silverware化手順

ファームウェア（BoldClash-BWHOOP-P03）を準備する

https://github.com/mrvanes/BoldClash-BWHOOP-B-03

ハードウェアを準備する：ST-Link V2

FCをPCに接続するためには、「st-link v2」を使用します。E011c、Beta FPV liteやBeecore lite等のSilverware標準搭載のFCにはソケットが付いているため、配線を直接はんだ付けせず「micro jst 1.25 4 pin」コネクタを使用すると接続が楽になります。

コネクタが使用できないボードの場合は、ワイヤをボードに直接半田付けします。

グランド（GND）、CLK（stlinkのSWCLK）、DAT（stlinkのSWDIO）の3本のワイヤが必要です。GnD < - > Gnd、CLK < - > SWCLK、DAT < - > SWDIOのように、STlinkとFCのパッド/プラグを接続します。

FCボードにはバッテリー（+）が含まれていますが、この説明書では使用しません。誤って接続しないように注意してください。正しい接続が不明な場合は、マルチメータを使用してください。

ソフトウェアの準備 1： st-link用のドライバ

STLinkでFCとPCを接続するためのドライバ「St-linkユーティリティ」 （ミラー）をダウンロードしてPCにインストールし準備します。

ソフトウェアの準備 2：Keil uVision5

Silverwareのデフォルトで運用する場合はここは不要です。
Silverwareの設定をカスタムし再度ファームウェアをコンパイルするには、Keilというソフトをインストールする必要があります。
https://www.keil.com/download/product/

上記ページよりMDK-Armをダウンロードします。
クリックすると、姓名、メール、住所、所属組織などの詳細を入力する画面ですべて入力し、送信。※所属は厳密でなくてもよい

MDK-ARMのダウンロード画面に切り替わったらExeファイルをダウンロードしてインストール実行。けっこう重いです。
途中で登録画面がでてくるので、ダウンロード時につかった情報を再度入力して、起動できることが確認できたらとりあえず準備完了です。

工場出荷時のファームウェアを消去する：

新しいファームウェアをフラッシュする前に、工場出荷時のファームウェアを消去する必要があります。このステップは一度だけ実行してください。消去後、工場のファームウェアを復元することはできません。また、以下の作業は秒単位で手順通り行ってください。

1）STLinkUtilityを起動する。起動後の画面で待機してください。

2）FCのフラッシュ用のポートとST-Linkを接続します。
※まだこの時点ではSTLinkのUSBをPCと接続しない。

3）次のステップはFCの種類やロットでタイミングが違いますが、2~3秒以内に完了する必要があります。
バッテリーをFCに接続　⇒　ST-LinkをPCに接続　⇒　コネクトアイコンをクリック
まともに行うと５秒はかかりますが、コツをつかめば間に合います。
まず、STLinkのUSBをPCが反応しない程度に半分刺しておく。バッテリをFCに接続した瞬間にUSBを押し込み、直後にプラグマークのコネクトアイコンをクリックします。成功していれば、「Cannnot read memory～...」というメッセージが現れます。

4）[Target]メニューで[Option bytes]を選択します。

• 「レベル0」を選択してください（元のレベル1だったはずです）。誤ったレベルを選択すると、ボードを使えなくしてしまいます。
• 「レベル0」が選択されていることをダブルチェックします
• [適用]をクリックします（工場出荷時のファームウェアが消去されます - キャンセルするには[キャンセル]をクリックしてください）

5）これで、工場のファームウェアを消去し、切断をクリックし、ボードから電源を取り除き、次の部分に進みます。

新しいファームウェアをフラッシュする：

1. STLinkをFCに接続し、USBを半分差し込み準備します。ここから２秒以内に行う工程です。
2. FCとバッテリーを接続してから２秒以内にSTLinkUtilityのコネクトアイコンをクリック。成功するとプログラムの下部に接続の進捗状況が表示されます。
3. ターゲットメニューで、「プログラムと検証」または「プログラム」を選択します。ポップアップがプログラムするファイルを要求します。ここでダウンロードまたはコンパイルされたファームウェア（.hex）を選択します。ファイルを選択した後、「開始」をクリックし、プロセスが完了するまで数秒待ちます。

新しいファームウェアはこの時点でフラッシュされ、使用することができます。

カスタム設定：pidsやその他の設定を変更する必要がある場合は、Keilを使用してファームウェアをソースからコンパイルすることができます。手順はここで説明します。pidは、ジェスチャーを使用して変更することもできます。

シルバーウェアのKeilコンパイル手順：

Windows上のソフトウェアプログラムKeilを使用して、カスタムオプションでファームウェアをコンパイルします。これは現在、Bwhoop b03、E011、およびブルーボード付きH8 miniの正しい手順です。ボード/クワッドに適切なコードを使用してください。正しく動作しません。ソフトウェアのインストール： 1）http://www2.keil.com/mdk5からKeil MDKをインストールする 注：ダウンロードしたファイルを右クリックして「管理者として実行」を選択するか、フォルダのアクセス権が不足している可能性があります。 2）パックインストーラを使用してSTM32F030 cpuサポートパックをインストールします

Keil uVisionで Keil uVisionは、インストールされていない場合は、プロジェクトファイルが開いているときに正しいパックをインストールするように求めます。「インストール」を選択し、インストールが完了するのを待ちます（ダウンロード）。これには時間がかかります。

コンパイルプロセス：

インストールプロセスが正しく実行されたと仮定して、Keilを使って「バイナリ」をコンパイルします。これは、ファームウェアを含むファイルです。設定オプションは主に " config.h " ファイルに置かれます。これには、アクロ・モードでの最大レート、レベル・モードでの最大角度、スイッチの割り当てなど、多くのフライト・セッティングが含まれます。ハードウェア設定はファイル"hardware.h"にありますが、ラジオのピンやLEDなどの固定されたものをカバーするので、主に変更する必要はありません。少量の他の設定が他のファイルに存在します。pidはacroモードの" pid.c "ファイルで設定されます。レベルモードでは、acro pidが使用されます。さらに、ファイル " angle_pid.c "のレベルpidも使用されます。

1. https://github.com/silver13/BoldClash-BWHOOP-B-03からプロジェクトファイルをダウンロード、解凍します。
2. Keil uVisionプログラムでプロジェクトファイル "/Silverware/silverware.uvprojx"などを開きます。これは、ファイルをダブルクリックするなどして行うことができます。Keil uVisionは、デバイスサポートをインストールしない場合は「インストール」をクリックし、完了するまで待つことがあります。ダウンロードが完了するまでに時間がかかる場合があります。
3. あなたの好みに合わせて設定を変更します。主にconfig.hとpid.cを調整します。
4. プロジェクトをコンパイルし、ウィンドウの下部にエラーがないことを確認します。ツールバーの「ビルド」アイコン、「プロジェクト/ビルドのターゲット」メニュー、または「F7」キーのいずれかを使用します。Keil氏はファイルの変更点も保存します。
5. 「/ Silverware / Objects」フォルダ（名前は若干変更される可能性があります）を開き、ファイル「bwhoop.hex」を探します。これはファームウェアファイルで、 "st-link utility"プログラムを使ってクワドコプターにフラッシュされます。

通信プロトコル

使用されるデフォルトのプロトコルはBayangであり、これを変更することで、それをサポートする送信機（例えばdeviation済みのDevo7eなど）でテレメトリを使用することができます。トランスミッタでテレメトリを有効にする必要がある場合、クワッド・ソフトウェアは変更なしでどちらのプロトコルのバリエーションもサポートします。

ジェスチャーコマンド

デフォルトでは、ジェスチャーと呼ばれる特定のスティックシーケンスを使用して、一部の機能をアクティブにしたり、コマンドを発行したりします。例えば、ジェスチャーのDown-Down-Down はピッチスティックを短時間で3回動かすことで実現します。

Silverwareでは、多くの機能をスティックジェスチャーでおこなえます。現在、ジェスチャーでできる調整は次の種類があります。

ジェスチャー一覧：

下 - 下 - 下：加速度計キャリブレーション/変更された場合にpidを保存
左 - 左 - 下：アクロモード
右 - 右 - 下：レベルモード
上 - 下 - 下：次のP-I-Dの順番でpid項を変更
上 / 下 - 下：PID軸を変更する（ロール/ピッチ - ヨー）
上 - 下 - 左：選択した値を減らす
上 - 下 - 右：選択した値を大きくする

ジェスチャーのタイミング：

「下 - 下 - 下」のような3アクションジェスチャーを実行する場合、約2秒以内で入力します。

水平キャリブレーション：

加速度計のキャリブレーションは、レベルモードのドリフトを低減するために、傾きの補完調整値を保存します。

下 - 下 - 下：加速度計キャリブレーション

レベルモード／アクロモードの切り替え

右 - 右 - 下：レベル・モード（またはチャンネルAUX1をオン）
左 - 左 - 下：アクロ・モード（またはチャンネルAUX1をオフ）
これらの機能はチャンネルを切り替えるので、レベルモードの切り替えだけでなく、チャンネルベースの他の機能にも使用できます。電源投入時の初期状態をアクロ・モードに変えることもできます。電源投入時にレベルモード（デフォルト・レベル）に戻すこともできます。#define AUX1_START_ON //パワーアップ値を変更する

PIDジェスチャー：

PIDジェスチャーは、パソコンを使わずにPIDを変更するために使用されます。PIDはパワーダウン後も残るように保存することも、破棄することもできます。調整したPID値は、PID.c内のPIDの値を変更しており、そのまま保存する場合はキャリブレーションジェスチャー（下 - 下 - 下）を行う。

上 - 下 - 上：次のP-I-Dへのpid項のサイクル
上 / 下 - 下：PID軸を変更する（ロール/ピッチ - ヨー）

上 - 下 - 左：選択した値を減らす
上 - 下 - 右：選択した値を大きくする
下 - 下 - 下：変更された場合にはpidを保存する場合は加速キャリブレーション

OSXでフラッシュする

ユーザー527FPVは、Macユーザー向けに、config.h、pid.cなどのファイルをカスタマイズし、簡単なクリックでコンパイルしてフラッシュさせるアプリケーションがあります。今のところ、NotFastEnufのコードのフォークがバンドルされています。このフォークは、すべてのSTM32ファイルをフラッシュできます。こちらからダウンロードするhttps://silverware.simonernst.com/

各種リンク：

詳しい情報は、銀器のwikiにあります。
http://sirdomsen.diskstation.me/dokuwiki/doku.php?id=start

St-utility：
http://www.st.com/content/st_com/en/...w-link004.html https://app.box.com/s/flf2d36eoigv7keel253p5yssy2a8nac
プリコンパイルされたファームウェア（バイナリファイル）用bwhoop：Github
https://github.com/silver13/BoldClas...ree/master/bin

ソースコード：
https : //github.com/silver13/BoldClash-BWHOOP-B-03/

Linuxの手順：
https : //github.com/silver13/BoldClas ... ter / INSTALL.md

Wiki：
http://sirdomsen.diskstation.me/doku...u.php?id= start

ファームウェアのコンパイル手順：
https : //www.rcgroups.com/forums/show .. .e＃post37391059 Frank4Wingによる

Devo 7e / 10アイコン
https://www.deviationtx.com/forum/bw...lverware-icons

E011フラッシュビデオby ONCLEFLY
https://www.rcgroups.com/forums/show...&postcount=812

Boldclash Bwhoop B03 Proレビューvid by On2_On4
https://www.rcgroups.com/forums/show...&postcount=822

E011 Flashビデオby Canino
https://www.rcgroups.com/forums/show...postcount=1035

Quad schematic by Ian444
https://www.rcgroups.com/forums/show...postcount=2025

tinywhoopの構成要素

ここでは、TinyWhoopを構成しているパーツの情報を簡単にまとめています。

フライトコントローラー（FC）

フライトコントローラーとは、パソコンで言うマザーボードです。私がいままで触ってきFCだけでも10種類以上。
FCの役割は、姿勢や外部環境を常に監視して、様々な管理をします。現在の姿勢とプロポから送られてくる命令との差分を常に調整します（PID制御）。ここでは、主に概要だけを説明します。

FCに搭載されている機能

BEC電源: バッテリーの電源を昇圧してFC、モーター以外の装置（FPVカメラや映像送信機VTXなど）に電源を送る電源端子。
ESC: モーターを接続し、電流を管理している。
RX: プロポから送信された情報を受信する受信モジュール。
OSD: FCが様々な情報を処理しており、その情報を映像に付加してモニターに表示する機能。

FCの形状

左：Eachin製六角タイプ（2点でフレームにネジ止）
EachinE010・011Cで採用されているFCで、Eachin製のフレームにしか乗せられません。ただし、上端（先頭方向）にファームウェアへアクセスすることができる四つの穴のパッドがあるタイプは、工場出荷時のファクトリーファームウェアをSilverWareに書き換えることで、様々な機能を実装できます。特に有効なのは平行を維持するジャイロをOffにして飛ばせるアクロモードです。E011cのSilverware化については、後程紹介記事をかきます。


右：ひし形タイプ（4点でフレームにネジ止）
TinyWhoopオリジナルのBladeIndectrixから始まり、BeeCore・BeeBrain・BetaFPV・AilianWHoopZer0などがあり、フレームは共有できます。最初からファームウェアがBetaFlightやSilverwareであるものが多数でており、フレームは4つネジタイプに互換性あり。

ファームウェア（PCでいうOSみたいなもの）

Betaflight（Cleanflight）: USB接続で調整、管理がしやすく、TinyWhoopだけでなく大きなレーシングドローンでもこれが主流です。オープンソースで有志の方による開発が盛んです。FCのUSBポートとPCを接続して、BetaflightConfigratorというGoogleChromのアドオンで細かい調整が簡単にできる。また、情報も非常に豊富で中級者はこれを選ぶとよいでしょう。


SilverWare: オープンソースのファームウェアで、有志の開発が常に進んでいる。Eachin E011cのファクトリーファームウェアをSTLinkというインターフェースを使ってSilverWareに書き換えたり、BetaFPV liteや、Beecoer liteのように最初からSilverWareが採用されているFCもあります。ただし、BetaFlightほど頻繁に調整する場合、初心者にとっては敷居がたかい。なぜなら調整の際には、STLinkというインターフェースを基盤の端子にはんだ付けして、もとのSilverWareをフラッシュし直す必要がある。利点はFCが安い！1000円前後で購入できるということ。調整しなくてもある程度安定していること。決まった設定でFCを安く量産できること。

詳しくはこちらの記事


ファクトリーファームウェア:  工場出荷時の一般的なトイドローン固有のファームウェア。BladeIndustrixオリジナルや、STlinkの書き換え端子がない一般的なトイドローンメーカーの設定で満足できるうちは、失敗しないで遊べるという利点もあります。なにせ、FCの調整は機体構成やバッテリーの違いですら設定を最適に調整する必要がでてくるからです。それなりの知識と経験が必要です。

世の中パソコンはたくさんのメーカーが販売してますが、同じ商品名でも生産時期が違うだけで、パーツ構成やドライバも違いますよね？このフライトコントローラーも同じことが言えます。同じTinyWhoopの商品名でも、微妙なマイナーチェンジを繰り返していたり、FC自体やファームがこっそりと変更されていることもしばしば。

モーター

クアッドローターには、4つのモーターがある。時計回り（CC）、反時計回り（WCC）がそれぞれ2つずつ対角線上に設置されている。
今回はブラシモーター（Brushed）のみについて記述します。本格的なレースドローンでは、ブラシレスモーター（Brushless）とうパワーのあるモーターを使います。一部TinyWhoopもブラシレスモーターが流行しつつありますが、ここは別で紹介します。

モーターのサイズ表記（直径×長さ）

615モーター　6ｍｍ×15ｍｍ　軸0.8ｍｍ
617モーター　6ｍｍ×17ｍｍ　軸0.8ｍｍ
716モーター　7ｍｍ×16ｍｍ　軸0.8ｍｍ
720モーター　7ｍｍ×20ｍｍ　軸1.0ｍｍ
8020モーター　8ｍｍ×20ｍｍ　軸1.0ｍｍ
8520モーター　8.5ｍｍ×20ｍｍ　軸1.0ｍｍ

モーター性能の指数

Kv値: 電圧1Vでの回転数／分
PRM: 一定電圧での回転数／分

メーカーがRPMを使う場合は、何Vの定電圧をかけているかが省かれている場合があります。なるべくKv値を目安に選ぶとよいでしょう。
ESCの電圧が一定であれば、Kv値が高ければ高回転・低トルク、低ければその逆となります。また、高いKv値のモーターに電圧をバカ食いさせると高回転でかなりの発熱がありますが、いざというときのパワーがあるのはありがたいです。
また、モーターのサイズが大きいほどトルクがある反面、重量が増して浮力が必要になります。その分消費電力も大きくなります。一般的には615〜716が主流です。機体構成で一番最初に決めるのはモーターサイズです。これが決まれば次はプロペラ。浮力の計算もできますが、理論値と期待値は大きく違う場合がありますので、試して体感するほうが正しいと僕は思っております。
また、ブラシモーターは寿命があります。中のブラシが摩耗して、5〜7時間程度で寿命を迎えるそうです。私はスロットルアップの時に機体が揺らぐようになったら、一つ一つのプロペラに息を吹きかけてみて、音がシャリシャリとか、プロペラがすぐに止まってしまう物は交換します。
砂塵のうく地面へ落下したときや、逆さまで落下した際のモーター軸ズレなども、同様の方法でチェックしましょう。
交換をケチっても楽しく飛ばせません！！悪いモーターはすぐに交換しましょう。

プロペラ

あまり種類があるわけではありませんが、サイズと羽の枚数で違いがあります。一番神経をつかわなければならないのは、プロペラの変形や破損で、確実に振動が増え、FCの計算を大きく狂わせます。正しい姿勢を検知できない場合はまず、プロペラを交換しましょう。

プロペラの羽数

羽数は2枚、3枚、4枚があり、羽の枚数が少ないほど圧縮率があがりますが抵抗があがるためトルクが必要です。パンチ力は上がるが消費電力が上がります。
逆に枚数が多ければ、少ないトルクで回りますが、パンチ力が下がります。
2枚はパンチ重視
3枚は中間
4枚は安定性と燃費重視

サイズ表記（半径ｍｍ）

31ｍｍプロペラ　軸穴0.8ｍｍ
40ｍｍプロペラ　軸穴1.0ｍｍ
48ｍｍプロペラ　軸穴1.0ｍｍ
無論大きければ効率が上がりますが、トルクが必要です。

プロペラサイズはモーターサイズでほぼ確定しますが、羽数は現実、体感的には大きく変わりません（私はわかる！と、思っている。。）。
その他、素材が硬ければ圧縮効率があがりますが、クラッシュしたときに折れたり欠けたりします。柔らかければ曲がる程度で、手で戻せることもありますが、曲がったプロペラは大きな振動を発生させます。これがかなりトラブルの原因になります。PIDの調整が決まらない人、調整を疑う前にまずはプロペラを交換しましょう。
チェックのしかたは、口で勢いよく息を吹きかけると、振動があるかないか手に伝わってわかります。クラッシュしたらまず確認！地面に落ちていた髪の毛がモーター軸に絡みついている場合も同様のチェックでわかります。すべてのプロペラが息を吹きかけてスーっと動かないときは直ぐにプロペラを外してチェックしてください。
プロペラは、硬い素材のもので頻繁に交換するべきパーツです。

フレーム

モーター、FC、カメラ＆VTX、キャノピーを乗せる骨組みです。
モーターの中心から、対角のモータの中心までの距離で、フレームサイズは表記されます。

フレームのサイズ表記

65ｍｍフレーム: 31ｍｍプロペラ用
75ｍｍフレーム: 40ｍｍプロペラ用
85ｍｍフレーム: 48ｍｍプロペラ用

主流は65ｍｍフレームですが、最近のブラシレスTinyWhoopの影響で75ｍｍフレームも流行ってますね。85ｍｍのフレームを使うなら、普通にTinyWhoopでなくて、2インチのブラシレスでいいのではないでしょうかねぇ。と思いますこの頃。

バッテリー

リポバッテリーですので、まず取扱注意！ちょー危険です。

セル数: 一つのバッテリーに何個のセルがあるか。TinyWhoopでは基本的に1セルです。1sとか1cellと表記されます。
電圧（V）: そのままです。近年ハイボルテージ（LiHv）と呼ばれるリポバッテリーが主流で、3.8V LiHvと表記されます。以前は3.7V Lipoが使われてました。
容量（mAh）:電気の流れる量そのもので、一時間に何mAの電流を流せるかという値です。
充放電許容量（C）: 大きければ大電流を取り出せます。また、1Cとはバッテリー容量を1時間で消費しきる電流値。
コネクタ: TinyWhoopでは主に二種類の電源コネクタを使用します。JST ph2.0プラグとph1.25プラグですが、運用するバッテリーの端子に合わせてプラグを変更します。Ph2.0プラグの方が大電流を取り出すことができます。
また、以外とこのプラグは消耗品でもあります。電流を取り出し続けると、焦げなどで劣化して通電効率が下がります。頻繁に抜き差しするため中で断線したりもするので、予備は手元に置いておきましょう。

1s250mAh30cは、250✕30=7500mAhで、定格電流7.5A。一度に7.5Aまでの電流が流せることになります。

注意とアドバイス（長くなるよ。。）

過放電・過充電・満充電保管はご法度！ショートすると瞬間的に破裂、引火する危険物です。
温度が45℃を超えるとリポバッテリーは膨らみ始めます。また、30℃を越える夏場にドローンを飛ばすと、あっという間にバッテリーの温度が45℃を越え、気化が始まります。夏場は使用前に充分日陰で冷やしましょう。
一度気化が始まってもバッテリーの保護包装の内圧が上がり、安定した温度であれば一定時間後にはまた液体に戻ります。ただし、その包装がゆるくなると液体に戻らなくなります。膨らみ始めても普通に使えてしまうリポバッテリー。もったいないからと言ってそのままろくに注意もせずに使い続けると、帰化したガスが噴出して引火する危険性があります。
目の届かない場所に長期保管する場合は、メーカーの保管電圧を確認して、充電容量を減らして冷蔵庫の野菜室など温度が、一定の場所に保管しよう。満充電のまま野菜室にいれておいても、パンパンに膨れ上がります。また、夏場のバッテリーの持ち歩きが一番注意！僕はこれで毎年メインバッテリーを全滅させてきました。
また、沼に3セルのレースドローンを落としたことがありますが、瞬間的に白煙と炎があがりましま。沼のヘドロが通電してショートしたのか、まさに落ちてから5秒以内です。ガスに引火した炎はしばらく消えませんでした。また、イオンを浸してある内部の金属はまっかっかになってます。真っ赤に熱した金属です。
膨れ始めたリポバッテリーは、塩水に浸けて完全放電させて応急処置後、自治体の指示に従い投棄してください。

AIOカメラ（All in One : カメラ+VTX）

Tinywhoopにのせる機材はもちろん軽量でなければいけません。ここでいうカメラとはオールインワンカメラのことで、カメラと映像送信機がセットになった3.5〜5gのカメラです。なんと、電源につなぐだけですぐに受信機に映像を送ることができます。

CCDとCMOS
視野角
TVL:
VTX

モニター

プロポ

TinyWhoopとは？

TinyWhoopという概念は、アメリカのドローンレーサーチームBIGWHOOPが発案したものです。ダクト型ガードのトイドローン（Blade Inductrix）にカメラを搭載し、屋内でレースができないかという発想から開発されました。
彼らはそのブランドを「BigWhoop」というチーム名からとり、「TinyWhoop」として世界中のドローンマニアに広めました。
トイドローンを使って、かんたんな空撮をしたりしながら数台遊び倒しては壊し、修理・分解をしているうちに、このTinyWhoop（タイニーフープ）と呼ばれるマイクロドローンにたどり着きましま。まず、千円台のトイドローンにカメラを後付けで乗せ、専用のゴーグルを使って操作する映像を目にしたのが2016年後半。

映像としては綺麗とはいえないけれど、小さな隙間などをスイスイ抜けていくヌルヌルの映像を見て、これは是非やりたいと思いいろいろ調べた。当時はあまり日本でこのTinyWhoopの情報は日本で情報が展開されておらず、海外のYoutubeをひたすら見るこしかなかった。なんらかの経路でTinyWhoopを知った人が、簡単に情報を手に入れるような、簡潔にTinyWhoopの情報を網羅した日本のウェブサイトという物がなかなかたどり着けたなかったりと、普及しずらい現状ではあると思う。

極力このブログではTinyWhoopの情報を簡潔に記載していくつもりではあるが、中級・上級にも役に立つ情報をまとめていきます。

遊び方

室内

おもに、机や椅子などを10畳以上の部屋でと障害物としてくぐったり、上級者は宙返りをしながらくぐったりと狭い空間でも三次元で遊べます。
海外でのTinyWhoopレースは主に室内や飲食店の店内です。しかも普通にお客さんが食事している中で飛ばすシーンも多々あります。

私は、嫁や娘も遊びの対象にしておりますが、それはあくまで制動できる自信がついてからにしましょう。同居人の怒りをかうと、以降FPVどころではありません。

屋外

広めの公園や空き地をみつけて、昔ながらのRCカーと同じ要領で最初は遊びましょう。付属のプロポの性能次第では、半的50～100ｍくらいはあなたの夢空間です。

友人や子供にもFPVゴーグルを用意すると、さらに感動を共有できますね。むろん、FPV仲間がいれば、スター●ォーズのような追っかけっこをしたりもできます。

森の木の枝を妖精のように飛ばす、森シリーズもあります。モニターの映像にレイテンシーがある・暗い・解像度が低いなどでは、枝が見えないのでやはりモニターとカメラ選びは慎重におこないます。意外と樹木の葉っぱは5.8Ghzの電波を強力にシャットダウンするので、映像送信器（VTX）の性能も重要ですね。

20ｍくらいの上空から数直落下させてみるDIVEというジャンルに挑戦したりもできます。建物や樹などの被写体に沿って垂直に上がって、被写体沿いに落ちるのが主流です。

対象物があれば、頭上をオーバーシュートしながらフリップでトラッキングしたり、高級なブラシレスレーシングドローンのようなアクロバティック飛行も気楽にできます。だって、クラッシュしても壊れにくく、被害が少ないのだからこそ思い切ったフライトが楽しめます。

安全・安定・安価・簡単なマイクロドローン

安全

まず、本体の重さはバッテリーを除いて20～26ｇ程。また、高速回転しているプロペラを完全にダクト型のガードでかこまれており、人や壁にぶつかってもたいていの場合はケガや痛みを感じることはない。機体も壊れることはない。子供遊ぶのに最適ですね。

安定

また、このプロペラガードがダクト式になっていることが、安全よりもさらに重要な安定性につながっている。安定しているからこそ、安全に飛ばせるのである。

空気の収束率があがり、逃げ場のない風圧はダクトから真下に圧縮されて噴出されるため効率もあがる。そして、ここがほかのドローンと圧倒的にちがうのが、真下にのみ噴出するダクトは、空中を飛行している機体を水平に保つと、抵抗が発生してブレーキがかかる。

普通のトイドローンはドリフトして横滑りしていってしまうので、すべってしまう方向と逆に傾けて止める「カウンター操作」が必要。ただし、TinyWhoopのようなダクト式のガードがあるドローンは、感覚的には1/3程のドリフトで済むので、低速であればカウンター操作の必要がない。

これは初心者の操作の壁をかなり低くすることになる。ようするに、操作性が抜群ということですね。

安価

とりあえず、機体は安い。5000円～で機体事態は用意できる。
ここでは簡単に紹介しますが、ほかの記事で詳しくパーツリストを紹介します。

超激安で完成した機体・プロポセえット（RTF：すぐ飛ばせるセット）が販売されてます。作る楽しみよりも、はやく操作してみたい方は良いと思います。スペックもかなり上位です。

2018年中盤から登場したこのセット、もっと早く出ていれば僕はこれ一本でいっていたでしょう。高性能のフライトコントローラー（FC）で、モーターもかなり強めの粘りあるモーターです。BetaFPVは現在、私史上最高に品質・価格的にも信頼できるメーカーです。

RTF Beta65S lite 716 17500KV モーター

簡単

TinyWhoopタイプの機体はある一定の互換性があり、パーツもプラグインで交換できるものが多い。モーターやプロペラなどは消耗品ですが、めちゃくちゃ安いしたくさん種類あります。ミニ四駆よりも選択肢が多いですね。

モーターはPh1.25プラグと呼ばれているプラグでFCに刺すだけで交換できる。よく寿命10時間といわれているが、一回のフライトが3分だとして、200回以上は飛ばせるので、週末に10回飛ばすくらいで5ヶ月以上はもちます。

プロペラの交換は、ただ刺さっているだけなので、テコの原理でマイナスドライバーでも外せますが、専用の工具が同梱されてきます。激しくクラッシュすると、ダクトは一瞬歪んでプロペラが曲がったり折れたりすることもありますので、一番消耗するでしょうが、基本的に一セットは付いてきますよ。

モニターやプロポはどうすればいいの？

まず、タイニーフープを始めたい！と思う人に最初にアドバイスをするとすれば、以下のように選択をしてもらう。

1. 本体よりもまず、プロポ・ゴーグルをしっかりして、長く楽しめるようにする
2. とりあえずお試しで安く始めたい

私としては、2の「とりあえずお試しで安く」から入ることも悪くはないと思うが、本格的にやってみたいという人はかならず1の「プロポ・ゴーグルは良い物を選ぶ」に回帰する。
私の体験的にも、目視でラジコンとしてピュンピュン飛ばすのも面白いですが、実際にゴーグルを使ってカメラ映像をもとに飛ばすFPV（自分目線で飛ぶ）のほうが圧倒的にたのしい。

また、FPVでは、「ゴーグル・カメラ＝自分の目」にあたるので、目がかすむ、視野が狭い、目がチラチラとして映像がなめらかでないという状態では走ることすらできませんよね。まして、飛ぶとなるとなおさら。。。

筆者の体験談として書かせてもらうと、目視でラジコンとして家の中で一カ月ほどあそんでいたが、ある日からFPVを試してみたところ、まるでスター●ォーズの戦闘シーンのように飛べることに感動した。
ただ、その時のFPVシステムが、AndroidをVRゴーグルにさして飛ばすタイプでしたが、映像のカクツキが激しく、映像が実際よりも遅延（レイテンシー）が発生していたため、なかなか思い通りに飛ばせない。。
何台もロストしたり破損したりして、ストレスしかありませんでした。そこで思い切って専用のFPVゴーグルを購入して使用してみたところ、めちゃくちゃ簡単に自宅の中をぶっ飛ばしてもぶつからないのですよ。

まったく違うゲームをやっているようだった。最初から遅延や視野が狭い状態でFPV飛行しても、上達しません！断言！！

FPVゴーグルは、一眼タイプ、二眼タイプの2種類があり、さらにFPVモニターというただのモニターも販売されていますが、レイテンシーがなく、視野が大きいものを選んでください。

最初からFatSharkという6万円もするものを使用するのはさすがにブルジョア出身ではない私からしてみたら敷居が高すぎます。

大丈夫です。私が参加しているコミュニティでも低価格ながらも使用に耐えるFPVゴーグルを使用している人が大半。私は、視野とレイテンシーが一番ポイントなので、一眼ゴーグルを使用してます。

Eachine EV800 5インチ 800 × 480 FPVゴーグル

このEV800の次のモデルにEV800Dというアンテナが2本になり、録画機能がついたモニターが販売されていますが、これも所有してますが使いません。実は、レイテンシーが発生します。なので、EV800を使い続けてます。また、後付けでEV800に録画機能を配線して使用できるようにしてますが、これはかなり複雑な作業が必要なので、後程紹介いたします。
メリットはレイテンシーなく録画は別ラインで1280×480ｐ 30fpsで録画できます。デメリットはでかいことです。。持ち運びはちょっと嫌で、何度も2眼タイプに切り替えようかとおもいました。

Eachine EV100 720*540 5.8g 72CH FPV

こちらは、解像度がたかいですが、視野が狭いようです。遠くに高解像度の映像がながれている感じで、没入感は少し下がります。


結論から言うと、私は一眼のレイテンシーの低いDVR後ゴーグルをお勧めしますが、こちらは好みでいいと思います。

TinyWhoopは航空法適応外

主に、産業用のドローンは1kgを超えるものも少なくありません。そんなドローンが空から落下してきたら、私達もろくに生活がしづらくなりますね。そういった状況をつくらないためにも、我が国には航空法というものがあります。

航空法（国土交通大臣の許可）

〇空港等の周辺の上空の空域

〇150m以上の高さの空域

〇人口集中地区の上空

〇夜間飛行

〇目視外飛行

〇人や建物から30m未満の飛行

〇イベント上空飛行

ただし、これらは200gを超える航空機が対象です。撮影用途のカメラジンバル搭載ドローンはほぼ規制対象ですので、承認や許可の申請が必要です。

ただし、tinywhoopはバッテリーを含んだ重量はせいぜい30g程度。航空法からは除外されています。気楽ですね。

電波法　FPVには免許が必要！？
FPVカメラは5.8Ghz！

TinyWhoopに搭載しているFPVカメラの映像送信機には、5.8gHz帯が使われており、このカメラを使用したアマチュア業務（趣味）では、アマチュア無線4級を取得する必要があります。

が、わりと私の周りを含めて自宅や空き地で飛ばしている無免許のかたがかなりいます。そこは、私がとやかく言うことではないので、スルーしますね。

私がこのTinyWhoopにハマるまでは、2.4Ghzのwifiカメラを使用したドローンをFPVで飛ばしてましたが、ほぼ100％遅延が発生するので、FPVとしてはまったく使い物になりません。

思い切ってアマチュア無線4級の免許を授業形式二日間+認定テストで取得しました。この場合は国家試験免除といことでしたが、受講後に認定テストはありました。
費用は国家試験で受験料５０００円＋交通費、養成講習で２２７５０円＋交通費（２日間）で合格すると免許証交付費用として２１００円が必要です。

この免許は小学生でも取得しているくらいの内容ですので、私のように受講をしなくても、国家試験で一発で資格取得できます。最新の過去問を一通り暗記していけば、国試で一発でとれます。大人のみなさんは、サクッととってしまいしょう。

地方だと試験が年に数回しかなく取得チャンスが少ないのですが、東京ではかなりの頻度で当日受験が開催されます。一発取得の場合、免許取得費用はコミコミで1万円程度です。日程や会場、費用は以下参照ください。

アマチュア無線3級・4級
公益財団法人 日本無線協会

また、免許を取るだけでは5.8Ghzを使用できません。無線局の開局申請をします。今は、ネットからでも開局申請できます。

ようするに、①無線従事者免許（アマチュア無線４級）取得⇒②無線開局申請⇒③FPVできる！！の流れがあります。一応、知識程度に覚えておいてください。資格がなくても、物理的にFPVはできてしまいますが。。。ね。

次の記事では、TinyWhoopの機体構成を紹介します。

Eachine QX65レビュー

BangoodJapanのキャンペーン企画で見事当選しました。Eachine E013が当選景品だったのですが、当選通知後に在庫がないので、他の商品を送らせてくださいとのこと。。
ダメ元でEachineQX65をリクエストしたところ、レビューを書くことを約束する代わりに承諾いただきました。

フライトシーンは以下ご覧ください。途中で一度、イミフなバインド切れがあります。。6フライトで2回ほどありました。。気になります。

ということで、以下開梱から初フライトのレビュー書きます。よろしくです！

Eachine QX65と5.8G 48CH 700TVLカメラ

F3 OSD 65mm FPVレーシングドローン

最近流行りのアドバンスド、スタンダード、ベーシックバージョンの三通りで選べます。私がもらったのはベーシック。250mAh 30c LiHv Ph1.25mmか一本ついてます。。。？

開封と同時に気になったのは、バッテリコネクタが Ph1.25mmの効率の低いとされるコネクタでしたので、いちどパンチアップの確認をしたあとに、Ph2.0mmのプラグに取り替えましたが、差があるか、体感はできない程度でした。

ただ、後ほど検証されている海外のサイトでは、オリジナルのPh1.25mmもバッテリーも評判は悪くないようです。（私のバッテリー所有事情、Ph2.0mmのバッテリ仕様にしました）

モーターは、どうやら海外の検証されているサイトから19000kv 68000RPMのモーターとされています。バッテリー抜きで本体20gで、このモーターでLiHvを使うとかなりのパワーがあります。このオリジナルのモーターはそれなりに寿命が長いようです。
ただ、消費電力はそれなりにかかります。バッテリー性能にもよりますが、BetaFPV LiHv230mAh 25Cでは、OSD上4.1Vからすぐに3.5Vまでグイグイ落ちていき、そこで粘る感じです。もちろん、瞬間的な電圧のダウンですからあくまで目安です。2分半位からフリップやダイブからのリカバリーに踏ん張りが必要になります。
軽量な機体は、相当なスピードで急なヨーでカーブを切ったとしても、意外とドリフトしないため、ロールによるカウンターは極限まで減らせます。
Beecore V2 BetaFlight 3.2.2の設定は、PIDの初期設定では不十分ですが、そこそこは動けます。また、スーパーレートも低いので、フリップはヌメーっとしてます。
VTXは初期設定のまま使うと10mで砂嵐でしたが、チャンネルを変える事で改善しました。高度20m程ではノイズないです。都内ダイブには充分です。
BeeCorev2 FrSkyタイプではRSSIの電波受信度（OSDに表示）は機能せずずーっと51を指してます。FrSkyを選んだ人は残念。OSDから消しておくとよいですね。

総合的に、716モーター 17500Kv機体よりもパワー不足を感じますが、滑らかに飛ばせばかなりキビキビと動きます。軽さこそ正義！！

また、Eachineは品質的にも優れてますね。BNFでBetaflightなら、これ一つで全て賄えそうです。